Applied Concept ARB

MULTIMAT : Un robot joueur d'échecs

Mars-Avril 1982

Mars-Avril 1982

Né lors du dernier SICOB, Multimat , développé par Multisoft, y fut présenté comme un périphérique connectable au micro-ordinateur DAI.

Ce robot, constitué d'une pince articulée mue par trois barres métalliques en forme de U renversé, évolue selon les trois degrés de liberté X , Y , Z , et personnifie un redoutable adversaire aux échecs.
Animé par un programme Basic, livré sur cassettes, ce Multimat dispose de multiples possibilités : par exemple, le déplacement des pièces peut être entièrement automatique ou semi-automatique. En effet, vous pouvez contrôler manuellement le positionnement de la pince à condition de le préciser au clavier du micro-ordinateur.

En outre, la grandeur de l'échiquier s'avère primordiale : plus petit ou plus grand, il désorienterait totalement la manipulation des pions. Cependant, un jeu d'échecs aux dimensions exactes est livré avec le robot. De plus, la conception de cet automate autorise des interpolations tridimensionnelles , c'est-à-dire les calculs de destinations à partir d'une position initiale, et a permis sa réalisation sous une structure et une cha ne cinématique très simples.

La chaine cinématique de "Multimat"

Un pont roulant, doté de deux micro-moteurs et réducteurs, engendre, grâce à son déplacement sur deux crémaillères latérales, le mouvement selon le degré de liberté Y .

Sur le pont, un bloc compact portant la pince et muni d'un micro-moteur/réducteur, se déplace en X à l'aide d'une crémaillère horizontale.

Enfin, la pince destinée au mouvement vertical Z comporte également un micro-moteur avec réducteur ainsi qu'un électro aimant déplaçant les mâchoires qui créent le pincement, c'est-à-dire la fonction de préhension.

Le positionnement

Il existe différentes manières de positionner un robot, parmi lesquelles l'utilisation de moteurs pas à pas ou de moteurs à courant continu munis de codeurs de positions. Cette dernière solution a été retenue ici du fait de sa relative simplicité.


Le positionnement s'effectue en détectant la fermeture de contacts placés au milieu de chaque case de la crémaillère. Dans un premier temps, après la mise sous tension des moteurs, le pont roulant se déplace selon le degré de liberté X d'après les informations reçues du micro-ordinateur. Le programme qui ne se contente, en fait, que de compter les cases, ordonne l'arrêt du moteur au repère désiré.

Le procédé est identique pour Y , mais là une difficulté supplémentaire surgit : en effet, ce mouvement utilise deux moteurs reliés entre eux d'une manière peu rigide, d'o l'absolue nécessité de les synchroniser. Cette synchronisation, réalisée par programme, aligne un moteur sur l'autre à chaque déplacement d'une case.

Le principe de positionnement en Z (semblable à celui utilisé pour le degré de liberté X ) ne dispose par contre que de deux repères : Haut et Bas . Le premier signale au micro-ordinateur la possibilité d'engendrer les mouvements selon X et Y ; le second autorise le pincement ou la libération d'une pièce de l'échiquier, les mâchoires de la pince étant préalablement écartées ou fermées.

La programmation de ce robot permet à ce dernier de se mouvoir simultanément selon les trois directions, sans reprendre de place initiale après chaque manipulation. En effet, le programme mémorise le dernier ordre de positionnement tapé au clavier du micro-ordinateur et calcule la trajectoire correspondante.